/*
 * @Author: Mcfly
 * @Date: 2021-07-14 20:30:11
 * @LastEditTime: 2021-10-10 10:33:23
 * @LastEditors: Mcfly
 * @Description: 
 * @FilePath: \FTTfly\LowerDriver\ti_system.h
 * 本人github:https://github.com/McflyWZX
 */
#ifndef __TI_SYSTEM_H__
#define __TI_SYSTEM_H__

#define USER_INT0 0x30 //PPM     遥控器PPM数据解析  0x00<<6
#define USER_INT1 0x20 //UART2   GPS数据解析				921600
#define USER_INT2 0x40 //UART3   OPENMV数据解析			921600 \
                       //UART1   无名创新地面站串口	921600
#define USER_INT3 0x60 //UART0   山外地面站串口			115200
#define USER_INT4 0x80 //UART6   光流数据解析19200
#define USER_INT5 0xA0 //UART7   超声波数据解析9600
#define USER_INT7 0xC0 //TIMER2
#define USER_INT6 0xE0 //TIMER0

#define WP_Duty_Freq 200
#define WP_Duty_Dt (1.0f / WP_Duty_Freq)
#define WP_Duty_Dt_Ms (WP_Duty_Dt * 1000)
#define Imu_Sampling_Freq 200

#define MAX(a, b) ((a) > (b) ? (a) : (b))
#define MIN(a, b) ((a) > (b) ? (b) : (a))
#define LIMIT(X, Y, Z) MIN(MAX(X, Z), Y) //X: min, Y: max

void ti_systemInit(void);
void ti_system_Loop(void);
void ti_systemInit_PID_tune(void);
void ti_system_Loop_PID_tune(void);

#endif
